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1、在ROS 2中创建动作的步骤如下准备环境确保已安装ROS 2和colcon工具设置工作空间ros教程，并创建一个名为action_tutorials_interfaces的软件包定义动作在action_tutorials_interfaces软件包内创建一个action文件ros教程，例如Fibonacciaction在action文件中定义动作的请求结果和反馈消息例如，对于斐波那契数列ros教程；介绍TF2与TF比较，重点在于静态坐标变换演示启动TF2与TF版本的静态坐标变换TF2版本静态坐标变换rosrun tf2_ros static_transform_publisher 0 0 0 0 0 0 base_link laser TF版本静态坐标变换rosrun tf static_transform_publisher 0 0 0 0 0 0 base_link laser 100 TF版本在启动中；使用rosrun启动节点时，可以通过在命令行中直接设置参数语法为rosrun 包名 节点名称 _参数名=参数值示例操作假设我们有一个包名为turtle_sim，节点名称为turtlesim_node，并且我们希望设置参数A的值为100执行命令rosrun turtle_sim turtlesim_node _A=100验证参数设置启动节点并设置参。

2、1 ROS2安装 1安装环境本文基于Ubuntu20043安装ROS2 Foxy 2安装方式ROS提供两种方式安装，一是二进制安装，二进制又分为 Debian packages 和 quotfatquot archive两种方式，二是源码安装这里采用二进制方式安装Debian packages3设置软件源sudo apt update sudo apt install curl gnupg；sudo apt install rosmelodicdesktopfull 桌面安装选择 ROSrqtrviz 和机械手通用库命令为sudo apt install rosmelodicdesktop ROSBase包含 ROS 程序包构建和通信库，适合需要核心组件但不希望安装 GUI 工具的开发者命令为sudo apt install rosmelodicrosbase 单独安装软件包；在深入探索ROS架构设计之前，我们首先对ROS有一个基本的认知，通过安装与运行内置案例，编写ROS小程序，尽管对ROS的理解还较为模糊，但接下来的教程将从宏观角度对ROS架构进行详细介绍ROS架构描述的角度多样，设计者维护者系统结构与自身结构是其中几个关键视角设计者将ROS视为quotROS = Plumbing +。

3、`进行解决3 执行`sudo aptget update`和`sudo aptget install y rosfoxydesktop`命令，完成ROS2安装4 设置环境变量，确保ROS2环境成功激活至此，ROS2环境配置完成；如果需要自定义动作接口以适应特定场景，例如控制机器人移动到特定点，就需要创建自定义接口此过程包括创建功能包接口文件`packagesxml` 和 `CMakeListstxt` 文件，然后编写和编译接口在自定义动作接口后，用户可以使用接口完成特定任务总之，动作Action是 ROS2 中用于执行复杂控制任务的；接下来是初始化rosdep的关键步骤请按照教程ROS 1 安装从手动到自动以 Ubuntu 1804 + ROS Melodic 为例 的指引进行操作在执行rosdep update命令时，你可能会遇到失败的问题这里提供一种本地化安装的方法，避免遇到这个网址墙的问题首先，通过git下载rosdistro；1 添加ROS软件源 执行命令操作，确保ROS软件源得以添加2 添加密钥 通过命令执行，确保安全认证3 更换软件源 开启Ubuntu软件中心，切换至源设置页面，输入指定镜像地址4 安装ROS 运行特定命令，开始安装过程5 初始化rosdepc 使用rosdepc命令，替代rosdep确保无误地完成初始化6 设置环境变。

4、通过git下载rosdistro，如果直接下载失败，可以尝试使用github的镜像网站下载，并将rosdistro存放在homeyournamerosdistro目录下配置etcrosrosdeplist文件如果此文件不存在，则需手动创建在文件中，将字段替换为filehomeyournamerosdi；启动ROS核心服务roscore 启动模拟环境中的小乌龟节点rosrun turtlesim turtlesim_node 接着，控制小乌龟移动rosrun turtlesim turtle_teleop_key 至此，整个ROS安装及测试教程完成，成功实现在Ubuntu 2004上安装ROS并控制模拟小乌龟如果你觉得本文对你的学习有帮助，不妨给予点赞，鼓励作者继续分享。

5、6 ros怎么安装方法步骤首先要安装一个基础的linux系统，在ROS Melodic Morenia看一下受支持的linux发行版本，主要只有Ubuntu Bionic18系列，Ubuntu Artful17系列，和Debian Stretch9系列，故这里以Ubuntu 1804 LTS系统为例进行安装ros系统安装教程；ROS导航教程安装与配置 在开始ROS机器人导航功能之前，确保您的机器人已按照特定要求进行了配置这包括使用ROSRobot Operating System框架，TFTransform Framework发布坐标系关系，接收LaserScan或PointCloud传感器数据，并发布里程信息和速度命令首先，从安装ROS基础开始，参考官方文档然后，配置机器；ROS教程安装ROS全流程及可能遇到的问题在安装ROSRobot Operating System的过程中，你需要经历一系列步骤来确保软件配置和更新的正确性首先，确保你的系统软件与更新已经准备就绪配置Softerware Updates接着，添加必要的软件源，这里推荐使用清华源添加软件源，它为ROS提供了可靠的包源。

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